Foi fundada em 1982, por Maria Bessa e António Rodrigues, que a dirigiram entre 1982 e 2003. Foi sua preocupação desenvolver um ensino de acordo com os princípios orgânicos inerentes a todas as formas de movimento.

Foi intenção dos fundadores da Academia de Dança Contemporânea de Setúbal, desde o início e expresso através das disciplinas e planos de estudo, dar aos alunos a possibilidade de adquirirem a proficiência necessária ao desempenho da profissão de bailarino, e torna-los aptos a competir de igual para igual no mercado internacional, independentemente das características próprias de uma companhia de dança profissional, e, ao mesmo tempo, manterem presentes e desenvolverem as suas potencialidades criativas.

O ensino simultâneo, desde o primeiro ano deste curso, de técnica de dança moderna, dança clássica e improvisação, uma inovação no nosso País, permitem esses objectivos.

Os bailarinos profissionais formados por esta escola, que ingressaram em companhias de características clássicas ou contemporâneas, assim como os prémios com que foram distinguidos em coreografia, são a concretização e testemunho dessa intenção.

A Academia de Dança Contemporânea de Setúbal (ADCS) tem como objectivo fundamental a formação de bailarinos profissionais, através de um ensino ministrado por profissionais. É titulada pela Associação Academia de Dança Contemporânea (AADC), instituição privada sem fins lucrativos, constituída por pessoas interessadas no projecto educativo definido para a escola, entre os quais se contam nomes da dança e da cultura portuguesa. É equiparada a instituição de utilidade pública desde 1983.

O seu plano de estudos é publicado em Diário da República em 1985. Desde 1986 é patrocinada pelo Ministério da Educaçã e em 1997 é-lhe concedida autonomia pedagógica.

A ADCS, ao longo dos anos tem tido ajudas de diversos organismos, nomeadamente da Câmara Municipal de Setúbal (CMS) através da cedência de instalações - de 1987 a 2001 a Academia funcionou num pavilhão da CMS no Largo José Afonso e, desde  2006,  funciona numas instalações cedidas pela CMS em parceria com a Fundação Escola Profissional de Setúbal. Entre 2001 e 2006, a Casa do Professor, o INATEL, o Instituto Português da Juventude , a CeDeCe-Companhia de Dança Contemporânea e sobretudo a EDP, disponibilizando instalações, possibilitaram a sobrevivência da Academia. Do Governo Civil de Setúbal, da SECIL, da  Portucel,  entre outros, temos tido também alguns apoios de carácter pontual. Recentemente, a Academia tem contado também com  o apoio da CitYPrint. A empresa Tela Negra tem colaborado com a Academia em quase todos os espectáculos de Escola ou da Pequena Companhia/ Little Company.